Rincón de la Victoria
La Cueva de la Victoria, en Rincón, sirve de laboratorio para enseñar a los robots a orientarse bajo tierra
Investigadores de la Universidad de Málaga y del Politécnico de Turín, junto a arqueólogos malagueños, grabaron en la cueva unos 335 GB de datos con un robot y cámaras térmicas y de profundidad. El trabajo ya está publicado y los datos son de libre acceso para cualquier equipo científico.
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Una cueva es uno de los sitios más difíciles para un robot: no hay luz, los pasillos son estrechos, las paredes tienen formas irregulares y la humedad hace que las superficies brillen y engañen a las cámaras. Para que las máquinas aprendan a moverse ahí, alguien tiene que grabar antes cómo es una cueva de verdad. Ese trabajo se ha hecho en la Cueva de la Victoria, en Rincón de la Victoria.
Según ha informado el Ayuntamiento, el proyecto se llama CAVERS y lo ha llevado a cabo un equipo de investigadores de la Universidad de Málaga y del Politécnico de Turín, con la participación de arqueólogos malagueños. Su objetivo es ayudar a desarrollar los programas con los que un robot se sitúa y dibuja un mapa del lugar mientras avanza, algo que en el mundo de la robótica se conoce como SLAM.
Un robot, cámaras térmicas y un sistema de captura de movimiento
El equipo grabó 24 secuencias en dos salas de la cueva con estructuras muy distintas, que suman unos 335 gigas de datos. Lo hizo con un conjunto de sensores llevado a mano y montado sobre un pequeño robot con ruedas: una cámara de profundidad, una cámara térmica y un sensor láser que mide distancias. Las grabaciones se hicieron tanto en oscuridad total como con luz artificial.
Para saber si un robot se equivoca hace falta conocer su posición real en cada momento. Por eso los investigadores instalaron dentro de la cueva un sistema de captura de movimiento, como los que se usan en el cine o en el deporte, que registra la posición exacta del equipo, con precisión de milímetros y 120 veces por segundo, en la mayoría de las grabaciones. Con esos datos probaron siete programas de orientación distintos y compararon cuál funciona mejor.
Los resultados se han publicado en la revista científica IEEE Robotics and Automation Letters, y el artículo puede leerse en abierto en el repositorio arXiv. Los datos están disponibles para cualquier equipo de investigación que quiera usarlos en el repositorio del proyecto. Los autores subrayan que hasta ahora apenas había conjuntos de datos públicos de este tipo grabados en cuevas.
Dentro de un proyecto arqueológico
El acceso a la cueva fue posible gracias al proyecto de actividad arqueológica que se desarrolla en las cuevas de la Victoria y del Higuerón-Tesoro, centrado en el arte rupestre y en sondeos geoarqueológicos. Lo dirige la arqueóloga María del Mar Espejo Herrerías, con la colaboración de Pedro Cantalejo Duarte y Pedro Cantalejo Espejo, y el Ayuntamiento autorizó el uso de la cavidad.
No es el único trabajo científico de este año en las cuevas del municipio: en junio, investigadores de cinco países tomaron muestras de uranio y de ADN en pinturas y grabados de estas cuevas.
Las cuevas de Rincón también tiran del turismo: en agosto de 2023 la Cueva del Tesoro batió su récord de visitas, con 17.259 personas, y el pasado junio el municipio celebró el Día Internacional de las Cuevas con una jornada de puertas abiertas.
